TPU (полиуретани термопластикӣ)дорои хосиятҳои барҷаста ба монанди чандирӣ, чандирӣ ва муқовимат ба фарсудашавӣ, онро дар ҷузъҳои калидии роботҳои инсонӣ, аз қабили сарпӯшҳои берунӣ, дастҳои роботӣ ва сенсорҳои ламсӣ васеъ истифода мебаранд. Дар зер маводҳои муфассали забони англисӣ аз ҳуҷҷатҳои бонуфузи илмӣ ва ҳисоботҳои техникӣ ҷудо карда шудаанд: 1. **Тарҳрезӣ ва таҳияи дастони роботи антропоморфӣ бо истифода азМаводҳои TPU** > **Реферат**: Ҳуҷҷате, ки дар ин ҷо оварда шудааст, барои ҳалли мураккабии дасти роботи антропоморфӣ равиш медиҳад. Робототехника ҳоло соҳаи пешрафтатарин аст ва ҳамеша нияти тақлид кардани инсон вуҷуд дошт - ба монанди амал ва рафтор. Дасти антропоморфӣ яке аз равишҳои тақлид ба амалҳои инсонӣ мебошад. Дар ин мақола идеяи таҳияи дасти антропоморфӣ бо 15 дараҷаи озодӣ ва 5 фаъолкунанда, инчунин тарҳи механикӣ, системаи идоракунӣ, таркиб ва хусусиятҳои дасти роботҳо баррасӣ карда шудааст. Даст намуди антропоморфӣ дорад ва инчунин метавонад вазифаҳои инсониро иҷро кунад, масалан, имову ишораи даст. Натиҷаҳо нишон медиҳанд, ки даст ҳамчун як қисм тарҳрезӣ шудааст ва ба ягон намуди васлкунӣ ниёз надорад ва қобилияти баландбардории вазнро нишон медиҳад, зеро он аз полиуретани термопластикии чандир сохта шудааст.(TPU) мавод, ва чандирии он инчунин кафолат медиҳад, ки даст барои муошират бо одамон низ бехатар аст. Ин даст метавонад дар роботи одамшакл ва инчунин дастҳои протезӣ истифода шавад. Шумораи маҳдуди фаъолкунандаҳо идоракуниро соддатар ва дастро сабуктар мекунад. 2. **Модификатсияи қабати полиуретании термопластикӣ барои эҷоди дастпӯшаки мулоими роботӣ бо истифода аз усули чопи чорченака** > Яке аз роҳҳои рушди истеҳсоли иловагии функсионалии градиентӣ эҷоди сохторҳои чопии чорченака (4D) барои печонидани роботии нарм, бо усули печонидани роботҳои мулоим бо чопи гидрогели мулоим ба даст оварда шудааст. фаъолкунандаҳо. Ин кор як равиши консептуалиро барои эҷоди энергияи мустақили роботҳои нармӣ пешниҳод мекунад, ки аз субстратҳои чопшудаи 3D чопшуда аз полиуретани термопластикӣ (TPU) ва фаъолкунанда дар асоси гидрогели желатини иборат аст, ки имкон медиҳад деформатсияи барномавии гигроскопиро бидуни истифодаи сохторҳои мураккаби механикӣ фароҳам меорад. > > Истифодаи гидрогели 20% -и желатин ба сохтор функсияи роботии биомиметикии нарм медиҳад ва барои ҳавасмандкунии интеллектуалӣ - функсияи механикии ҷавобии объекти чопшуда тавассути вокуниш ба равандҳои варам дар муҳити моеъ масъул аст. Функционализатсияи мақсадноки сатҳи полиуретани термопластикӣ дар муҳити аргон-оксиген дар тӯли 90 сония, бо қувваи 100 Вт ва фишори 26,7 па, ба тағирёбии микрорельефи он мусоидат мекунад ва ба ин васила часпак ва устувории желатини варамшударо дар сатҳи он беҳтар мекунад. > > Консепсияи амалӣшудаи эҷоди сохторҳои 4D-и чопшудаи биологӣ мувофиқ барои чанги роботии макроскопии зериобӣ метавонад кашиши маҳаллии ғайриинвазивӣ, интиқоли ашёҳои хурд ва ҷудо кардани моддаҳои биоактивиро ҳангоми варам дар об таъмин кунад. Аз ин рӯ, маҳсулоти ҳосилшуда метавонад ҳамчун як фаъолкунандаи биомиметикии худкор, системаи инкапсуляция ё робототехникаи нарм истифода шавад. 3. **Хусусиятҳои қисмҳои берунии бозуи роботи 3D-чопшудаи инсонӣ бо намунаҳо ва ғафсии гуногун** > Бо рушди робототехникаи инсонӣ, берунии нармтар барои ҳамкории беҳтари инсон ва робот лозим аст. Сохторҳои auxetic дар мета-материалҳо роҳи умедбахши эҷоди берунии нарм мебошанд. Ин сохторҳо хосиятҳои беназири механикӣ доранд. Барои сохтани чунин сохторҳо чопи 3D, махсусан истеҳсоли филаментҳои омехта (FFF) ба таври васеъ истифода мешавад. Полиуретани термопластикӣ (TPU) аз сабаби чандирии хубаш дар FFF маъмулан истифода мешавад. Ҳадафи ин таҳқиқот таҳияи сарпӯши мулоими берунии роботи одамоид Алиса III бо истифода аз чопи FFF 3D бо филами Shore 95A TPU мебошад. > > Тадқиқот филаменти сафеди TPU-ро бо принтери 3D барои истеҳсоли силоҳҳои роботи одамоидаи 3DP истифода бурд. Дасти робот ба қисмҳои бозуи боло ва бозуи боло тақсим карда шуд. Ба намунаҳо намунаҳои гуногун (сахт ва такрорӣ) ва ғафсӣ (1, 2 ва 4 мм) татбиқ карда шуданд. Пас аз чоп, барои таҳлили хосиятҳои механикӣ озмоишҳои печидан, кашиш ва фишурда гузаронида шуданд. Натиҷаҳо тасдиқ карданд, ки сохтори воридшаванда ба осонӣ ба самти каҷи каҷ хам мешавад ва фишори камтарро талаб мекунад. Дар озмоишҳои фишурдашуда, сохтори воридшаванда нисбат ба сохтори сахт қодир ба сарборӣ тоб оварад. > > Баъди тахлили хар се гафсият тасдик карда шуд, ки конструкцияи ре-андентии гафсии 2 мм аз чихати хосиятхои хам кардан, кашиш ва фишурдан хусусиятхои аъло дорад. Аз ин рӯ, намунаи такрорӣ бо ғафсии 2 мм барои истеҳсоли бозуи роботи одамоид дар шакли 3D чопшуда мувофиқтар аст. 4. **Ин папкаҳои бо 3D чопшудаи TPU “Пӯсти нарм” ба роботҳо ҳисси камхарҷ ва хеле ҳассоси ламс медиҳанд** > Муҳаққиқон аз Донишгоҳи Иллинойс Урбана – Шампейн роҳи арзони додани роботҳоро ба инсон – мисли ҳисси ламс пешниҳод карданд: 3D – датчикҳои фишори механикии пӯстро дучандон чоп мекунанд. > > Датчикҳои роботии дастӣ одатан массиви хеле мураккаби электроникаро дар бар мегиранд ва хеле гарон ҳастанд, аммо мо нишон додем, ки алтернативаҳои функсионалӣ ва устуворро хеле арзон сохтан мумкин аст. Гузашта аз ин, азбаски сухан дар бораи аз нав барномарезии чопгари 3D меравад, ҳамон техникаро метавон ба осонӣ ба системаҳои роботии гуногун мутобиқ кард. Таҷҳизоти роботӣ метавонад қувваҳо ва моментҳои калонро дар бар гирад, бинобар ин, он бояд комилан бехатар бошад, агар он мустақиман бо одамон муошират кунад ё дар муҳити инсон истифода шавад. Интизор меравад, ки пӯсти нарм дар ин замина нақши муҳим мебозад, зеро он метавонад ҳам барои риояи бехатарии механикӣ ва ҳам ҳассосияти ламсӣ истифода шавад. > > Сенсори даста бо истифода аз лавҳаҳои аз уретани термопластикӣ (TPU) чопшуда дар рафи чопгари Raise3D E2 3D сохта шудааст. Қабати мулоими берунӣ қисмати пуркунии холиро фаро мегирад ва вақте ки қабати берунӣ фишурда мешавад, фишори ҳаво дар дохили он мутаносибан тағир меёбад - ба сенсори фишори Honeywell ABP DANT 005 имкон медиҳад, ки ба микроконтроллери Teensy 4.0 пайваст шавад, ларзиш, ламс ва афзоиши фишорро муайян кунад. Тасаввур кунед, ки шумо мехоҳед роботҳои пӯсти мулоимро барои кӯмак дар шароити беморхона истифода баред. Онҳо бояд мунтазам тоза карда шаванд, ё пӯстро мунтазам иваз кардан лозим аст. Дар ҳар сурат, хароҷоти калон вуҷуд дорад. Бо вуҷуди ин, чопи 3D як раванди хеле миқёспазир аст, аз ин рӯ қисмҳои ивазшаванда метавонанд ба таври арзон сохта шаванд ва ба осонӣ дар бадани робот канда шаванд. 5. **Истеҳсоли иловагии TPU Pneu – Нетҳо ҳамчун фаъолкунандаи роботҳои нарм** > Дар ин мақола истеҳсоли иловагии полиуретани термопластикӣ (TPU) дар заминаи татбиқи он ҳамчун ҷузъҳои роботии нарм таҳқиқ карда мешавад. Дар муқоиса бо дигар маводҳои эластикии AM, TPU хосиятҳои механикии олии қувват ва шиддатро ошкор мекунад. Тавассути синтеризатсияи лазерии интихобӣ, фаъолкунакҳои пневматикии пневматикӣ (тӯрҳо) ҳамчун омӯзиши мисоли роботии нарм 3D чоп карда мешаванд ва аз рӯи каҷравӣ аз фишори дохилӣ ба таври таҷрибавӣ арзёбӣ мешаванд. Ихроҷ аз сабаби гузариши ҳаво ҳамчун функсияи ҳадди ақали ғафсии девори иҷрокунанда мушоҳида мешавад. > > Барои тавсифи рафтори робототехникаи нарм, тавсифи маводи гиперэластикӣ бояд ба моделҳои деформатсияи геометрӣ дохил карда шаванд, ки метавонанд, масалан, аналитикӣ ё ададӣ бошанд. Ин ҳуҷҷат моделҳои гуногунро меомӯзад, то рафтори каҷкунии як фаъолкунандаи роботи нармро тавсиф кунад. Санҷишҳои механикии мавод барои параметрсозии модели маводи гиперэластикӣ барои тавсифи полиуретани термопластикии ба таври иловагӣ истеҳсолшуда истифода мешаванд. > > Моделсозии ададӣ дар асоси усули унсурҳои ниҳоӣ барои тавсифи деформатсияи иҷрокунанда параметрҳо дода мешавад ва бо модели таҳлилии ба наздикӣ нашршуда барои чунин иҷрокунанда муқоиса карда мешавад. Ҳарду пешгӯии модел бо натиҷаҳои таҷрибавии фаъолкунандаи роботи нарм муқоиса карда мешаванд. Гарчанде ки инҳирофҳои калонтар тавассути модели аналитикӣ ба даст оварда мешаванд, моделиронии ададӣ кунҷи каҷро бо инҳирофоти миёнаи 9° пешгӯӣ мекунад, гарчанде моделсозии ададӣ барои ҳисоб ба таври назаррас дарозтар вақт мегирад. Дар муҳити автоматикунонидашудаи истеҳсолӣ, робототехникаи нарм метавонад табдил додани системаҳои сахти истеҳсолиро ба истеҳсоли зуд ва оқилона пурра кунад.
Вақти фиристодан: Ноябр-25-2025